Митко Зафировски е роден на 27 август 1907 година во Гевгелија.
По Балканските војни живее во Бугарија како емигрант. Се вклучува во работничкото движење. По Балканските војни емигрира во Бугарија. Првично живее во Плевен, а меѓу 1916 и 1924 во Варна. Подоцна се преместува во Софија и секаде работи како електричар. Членува во ВМРО (Об) и БКП, а потоа и член на Македонската комисија при ЦК на БКП.
Митко Зафировски бил активен во Гевгелиското братство и на Читалиштето „Роден крај“ во Софија. Во 1933 година тој го уредува единствениот број на списанието  „Роден крај“. Исто така, под псевдонимот Д. Г. Заров соработува и потоа ја уредува културната рубрика на органот на ВМРО (об), неделното списание за историја, наука и литература „Македонски вести“ (1935 – 1936).
Заедно со Антон Попов и Коста Веселинов го уредуваат весникот „Гоце“ во 1938 година. Го издава единечниот зборник „Илинден 1903“ (1939).
Во рамки на Редакцијата на „Македонски вести“, Митко Зафировски организира Македонскиот литературен кружок (2 август 1936 година) и работи со Војдан Чернодрински за создавање на Македонски народен театар. Кратко време тој издава паралелен орган на македонската емиграција во Бугарија, весникот „Македонска земја“, а по забраната на „Македонски вести“ во 1936 година, тој е еден од организаторите на „Публицистичкиот кружок „Нација и култура“.
Зафировски станува активен член на обновениот Македонски литературен кружок во Софија (1938 – 1941). Работи како новинар на дневниот весник „Зарја“. Во 1940 година, како новинар патува во Белград, каде на македонските студенти им носи национално-политички материјали, како и преписот од книгата на Крсте Мисирков.
По бугарската окупација на Вардарскиот дел од Македонија, Димитар Зафировски се враќа во Гевгелија. Во текот на 1941 година тој станува секретар на Месниот комитет на КП во Гевгелија и член на Пленумот на ПК на КПЈ за Македонија и се вклучува во НОБ на Македонија. Станува член на АГИТПРОП при ГШ на НОВ и ПОМ и на ЦК на КПМ. Во 1943 соработува со весникот „Народна борба “, а во 1944 година со списанието „Илинденски пат“.
Во август 1944 година Димитар Зафировски е делегат на Првото заседание на АСНОМ, а од септември истата година е главен уредник на весникот „ Нова Македонија“.
По ослободувањето,  во периодот од 1946 до 1947 година, Зафировски работи како советник и прв секретар на Југословенската амбасада во Софија. Наредната 1948 година, тој е поставен за  директор на Институтот за национална историја, а од 1955 до 1972 година бил  директор на Народната и универзитетска библиотека „Св. Климент Охридски“.
Димитар (Митко) Зафировски во текот на својот живот пишува голем број статии, историски записи, репортажи и театарски критики. Умира на 4 јули 1973 година во Скопје.